[发明专利]一种基于车路协同的类别重召回的感知识别方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202210371593.7 | 申请日： | 2022-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN114994699A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 郑文勇;张昆霭;刘亚辉 | 申请（专利权）人： | 中智行（苏州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/931;G06V20/64;G06V10/762 |
| 代理公司： | 南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32256 | 代理人： | 陈志军 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区南天成*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于车路协同的类别重召回的感知识别方法，涉及车路协同技术领域，包括通过路端三维激光雷达扫描得到点云数据，通过路端相机拍摄得到二维图片；对点云数据进行聚类；对点云数据进行三维检测，并记录未被识别出的点云团；对路端三维激光雷达和路端相机进行标定，得到转换矩阵；通过转换矩阵得到所有未被识别出的点云团在二维图片中的位置，并用最小矩形包围框将其截取，得到图片块；通过分类网络模型对图片块进行分类，得到每个图片块的类别标签以及其头部的朝向角度信息。本发明使用相机的二维图片对激光雷达的三维漏检对象进行重召回，不仅能提高感知识别的召回率和准确率，还能有效的节约车身传感器的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 协同 类别 召回 感知 识别 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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