[发明专利]平面对接工件焊接轨迹寻位方法和系统在审
| 申请号： | 202210373010.4 | 申请日： | 2022-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN114734439A | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 田新诚;江勇;张园凯;耿煜森 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B23K37/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 闫圣娟 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及平面对接工件焊接轨迹寻位方法和系统，包括以下步骤：获取待焊接工件所在平面的图像点云信息为初始点云，经预处理后，根据近邻点数将初始点云划分为平面点云和非平面点云；非平面点云经密度阈值过滤得到待焊接工件的边缘点点云，直线拟合边缘点点云得到两组基底；平面点云经聚类得到待焊接工件的平面点云；以待焊接工件的边缘点点云为基底进行基变换，在待焊接工件平面点云中得到工件左右两侧的焊缝边缘点；分别拟合两侧的焊缝边缘点，根据得到的两条拟合曲线获得中间线方程，即为焊缝的拟合方程，经插值处理得到焊接轨迹。利用焊接场景的点云图像，经处理后提取焊缝轨迹，实现对平面对接工件焊缝的寻位，提高了焊接效率。 | ||
| 搜索关键词： | 平面 对接 工件 焊接 轨迹 方法 系统 | ||
【主权项】：
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