[发明专利]基于强化学习的仿蛇机器人运动规划方法在审
| 申请号： | 202210374451.6 | 申请日： | 2022-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN114578830A | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 张东;曹政才;袁昊;居仁杰;苗智雯;劳钜;盖妍 | 申请（专利权）人： | 北京化工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 张慧 |
| 地址： | 100029 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于强化学习的仿蛇机器人运动规划方法，用于解决当前主流运动规划算法在应用于仿蛇机器人时无法完成由起始点到目标点的运动规划或所规划的路径适用性差的问题。本发明是由神经网络与路径积分强化学习相结合而实现的复杂环境下运动规划新型方法，其主要机理是利用神经网络表征状态空间，以强化学习的方式训练生成可行路径，应用路径平滑算法处理路径获取可靠路径导航点，于各路径导航点间采用路径积分强化学习生成仿蛇机器人步态参数，输入关节以完成路径点导航。该方法实现了复杂环境下仿蛇机器人由起始位置到达目标位置的运动规划，有效提高仿蛇机器人对不同环境的适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 强化 学习 机器人 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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