[发明专利]一种基于深度学习的快速分拣方法在审
| 申请号： | 202210377802.9 | 申请日： | 2022-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN114693661A | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 刘大鹏 | 申请（专利权）人： | 上海麦牙科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/80;G06V20/10;G06N3/08;G06N3/04;G06K9/62;G06V10/26;G06V10/82;G06V10/774 |
| 代理公司： | 南京中盟科创知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32279 | 代理人： | 孙丽君 |
| 地址： | 201100 上海市闵行*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度学习的快速分拣方法，包括以下步骤：采集图像数据并制作标签，将标签导入深度卷积神经网络训练得到深度学习目标识别与检测网络模型；利用视觉相机捕获一帧图像；基于深度学习目标识别与检测网络模型，检测用户选择的抓取物体，并获得抓取目标；利用U‑Net语义分割网络对抓取目标进行分析，获得抓取区域的图像特征；利用坐标转换方法将图像特征从二维的图像坐标系下转化为三维世界坐标系下，获得机械臂的最优抓取位置；计算机器人的控制量并控制机械臂完成基于视觉的机械臂抓取任务。本发明基于深度学习的目标识别与检测技术应用到抓取目标最优位置确定中，在复杂多变环境下检测到目标，提高了机械臂抓取的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 学习 快速 分拣 方法 | ||
【主权项】：
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