[发明专利]多智能体一致性复位控制算法及系统

摘要

本发明公开了多智能体一致性复位控制算法及系统，通过将多智能体中每一个智能体等效为一个通信节点，并根据各个通信节点之间的通信关系构建多智能体的通信拓扑网络；确定目标节点及其邻居节点，构建以目标节点与其各个邻居节点的状态差之和为输入量的复位积分器；计算目标节点与其各个邻居节点的状态差之和，将状态差之和输入到复位积分器中，得到复位积分器的输出量；根据状态差之和以及复位积分器的输出量确定目标节点的控制输入量，本发明利用离散采样状态信息确定了多智能体系统的控制输入，使得智能体之间不需要连续通信，降低了实际系统的通信量，同时由于引入了复位控制策略，提高了系统一致性响应的暂态特性。