[发明专利]一种水下电动静液作动器干扰补偿控制方法在审
| 申请号： | 202210382674.7 | 申请日： | 2022-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN114755921A | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 聂勇;刘佳佳;劳振华;陈正;唐建中 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水下电动静液作动器干扰补偿控制方法。方法包括：第一扩张观测器输出外部负载力的估计值至状态空间模型；第二扩张观测器输出海水压力补偿器扰动和总泄漏共同的估计值至状态空间模型；反步控制器输出第二步反步法虚拟控制量；将第二步反步法虚拟控制量作为水下电动静液作动器的电机的转速，从而实现控制水下电动静液作动器对预设位置的精准跟踪。本发明方法解决了水下电动静液作动器控制精度不高的问题，通过扩张观测器的前馈补偿减少了扰动的影响，提高了水下电动静液作动器的位置控制精度，通过反步控制器确保了整体系统的稳定性和鲁棒性，为水下作业提供了保障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 动静 液作动器 干扰 补偿 控制 方法 | ||
【主权项】：
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