[发明专利]一种单目视觉里程计目标位姿检测方法在审
| 申请号： | 202210382990.4 | 申请日： | 2022-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN114964206A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 吴慧秀;郑恩辉;阙建飞 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C22/00;G06V20/10;G06V10/44;G06V10/74 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单目视觉里程计目标位姿检测方法。用单目相机实时采集目标图像对两帧图像进行特征点的改进提取与匹配，具体是依次用图像金字塔和灰度质心法处理，用像素级处理方法检测图像得到初始角点，用HARRIS响应值筛选后得到角点集合，邻域像素值构建角点的二进制描述子形成特征点，用快速最近邻搜索算法得到侯选特征匹配点对，用渐进一致采样方法精匹配和提纯；针对特征点的提取与匹配结果进行处理进行目标的位姿检测跟踪。本发明利用区分度更高、构建效率更高的改进角点提取算法，提高了角点检测的精度，同时采用HARRIS角点检测算法筛选优质角点，利用RANSAC算法和双向匹配法剔除误匹配对，进一步提高整体的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目视 里程计 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
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