[发明专利]一种耦合自适应仿人欠驱动手在审
| 申请号： | 202210389343.6 | 申请日： | 2022-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN114872059A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 周晓东;张强;李剑锋;文闻;赵靖超;胡叶广;李晓辉;刘维惠;吴纾婕;孔源;董明杰;高卫青;白瑞芬;袁帅;马海龙 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 耦合 自适应 仿人欠 驱动 | ||
【主权项】：
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