[发明专利]一种自动驾驶车辆的预测控制方法和装置在审
| 申请号： | 202210390577.2 | 申请日： | 2022-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN114670871A | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 徐鑫;张亮亮 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/06;B60W50/00 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 赵迪;王安娜 |
| 地址： | 100176 北京市北京经济技术*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶车辆的预测控制方法和装置，涉及智能驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：基于车辆动力学模型，建立考虑控制输入延迟和状态延迟的控制系统模型；对所述控制系统模型的控制变量和状态变量进行增广，获得增广系统模型；基于模型预测控制，将所述增广系统模型作为预测模型，建立被控车辆的目标函数以及所述目标函数的约束条件；根据所述预测模型，在所述约束条件下求解所述目标函数，得到预测域内的控制序列，以使用所述控制序列控制所述被控车辆的运行。该实施方式能够补偿控制输入延迟和状态延迟，提高驾驶安全性，控制系统的鲁棒性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车辆 预测 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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