[发明专利]基于双目视觉的工业机器人手眼标定误差精确检测方法在审
| 申请号： | 202210391499.8 | 申请日： | 2022-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN114714356A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 尹勇;王家文;黄铮;刘雪冬 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学重庆研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00;G06T7/80;G06T7/13;G06T5/00 |
| 代理公司： | 深圳博敖专利代理事务所(普通合伙) 44884 | 代理人： | 周琳 |
| 地址： | 401133 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于双目视觉的工业机器人手眼标定误差精确检测方法，该方法包括以下步骤：通过工业机器人手眼标定方法获取双目相机相对于工业机器人末端的转换关系矩阵；将双目相机固定于工业机器人末端，并利用左右相机拍摄通用标定板照片进行标定，获取左右相机的参数；使用双目相机获取通用标定板两个角点在相机坐标系下的坐标；根据手眼标定的结果将两个角点坐标转换到工业机器人基坐标系下，计算基坐标系下两个角点之间的距离，并与通用标定板两个角点的实际距离对比，得到计算误差。本发明通过基于高精度双目视觉的方法，便于操作，取材方便，计算较为简单，可以精确度量手眼标定误差至毫米级别，具备可行性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 工业 机器人 手眼 标定 误差 精确 检测 方法 | ||
【主权项】：
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