[发明专利]一种微创进针机器人控制系统及方法在审
| 申请号： | 202210391682.8 | 申请日： | 2022-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN114833824A | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 孙椰望;苑鹏博;黄琳;林井副;张之敬;高鹏凯;杨鲁伟;曹安林;罗晓华;刘玉柱;孙阿祥 | 申请（专利权）人： | 北京亿康泰医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A61B34/30;A61B17/34 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 李相雨 |
| 地址： | 100043 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种微创进针机器人控制系统及方法。该系统包括：微创进针机器人控制模块、可编程逻辑控制器模块、指令输入模块、步进电机驱动器及步进电机；可编程逻辑控制器模块与微创进针机器人控制模块、指令输入模块及步进电机驱动器连接，用于获取指令输入模块的输入信号，判断对应的动作指令类型，基于动作指令类型和步进电机驱动器来控制步进电机带动柔性针执行相应的主控操作；还用于获取基于微创进针机器人控制模块输入的运行参数和使能控制信号，基于运行参数和使能控制信号控制所述步进电机带动柔性针执行相应的辅助操作。本发明提供的系统，操作简单，能够提高弯曲复杂运动路径的进针控制精度，降低因疲劳、手抖动带来的操作误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 进针 机器人 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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