[发明专利]用于移动机器人在非平面环境自主探索的导引点选取方法有效
| 申请号： | 202210393401.2 | 申请日： | 2022-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN114494329B | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 钟心亮;李月华;朱世强;李强 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20;G06T17/05;G06Q10/04;G06K9/62;G06V10/762 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 贾玉霞 |
| 地址： | 310023 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于移动机器人在非平面环境自主探索的导引点选取方法，包括以下步骤：1）按顺序获取3D激光雷达采集的激光帧数据并确定运动轨迹；2）根据激光帧与其对应位姿构建机器人坐标系下的高程地图；3）根据高程地图计算初始导引点集合以及每个栅格的坡度与粗糙度信息；4）对初始导引点集合进行mean‑shift聚类以及计算到聚类点的路径5）根据聚类导引点以及地图几何信息生成最优导引点。本发明的自主导航的导引点选取方法充分考虑了移动机器人的运动特性，导引点的选取充分考虑了时间成本，空间成本以及安全三大要素，可用于移动机器人在非平面环境下的自主快速且安全的探索。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 移动 机器人 平面 环境 自主 探索 导引 选取 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于之江实验室，未经之江实验室许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210393401.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种太阳电池复合组件及其制备方法和光伏系统
- 下一篇：一种空调换热装置
