[发明专利]一种大地坐标系与slam坐标系对齐方法有效
| 申请号： | 202210396236.6 | 申请日： | 2022-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN114820768B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 张泽勇;耿虎军;高峰;关俊志;李晨阳;王雅涵;蔡迎哲;柴兴华;陈彦桥;彭会湘 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06V20/17;G06V10/75;G01S19/42 |
| 代理公司： | 河北东尚律师事务所 13124 | 代理人： | 王文庆 |
| 地址： | 050081 河北省石家庄市中山西*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种大地坐标系与slam坐标系对齐方法，该方法使用粒子滤波器在历史遥感地图上随机生成N个粒子模拟无人机在历史遥感地图的位置，获取无人机高度和相机数据，缩放相机数据，为每个粒子生成历史遥感地图的切片，进行SURF匹配，计算欧式距离作为每个粒子的置信度，对粒子滤波器进行更新，将置信度最高的粒子视为无人机真实位置，由此获得无人机在历史遥感地图上的GPS位置，将多组GPS位置与无人机在SLAM坐标系的位置进行转换，计算转换矩阵、尺度信息，从而得到无人机GPS坐标与SLAM坐标转换关系。本发明能够为无人机提供辅助GPS信息，减少无人机失事的概率，减少视觉SLAM的累计误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 大地 坐标系 slam 对齐 方法 | ||
【主权项】：
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