[发明专利]一种多旋翼无人机室内环境中的轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种多旋翼无人机室内环境中的轨迹规划方法。包括如下步骤：步骤1，首先将地图转化为占据栅格地图，根据占据栅格地图中每个栅格离障碍物的距离信息构建欧式符号距离场；步骤2，根据欧式符号距离场和给定的起点和终点规划一条远离障碍物的初始路径；步骤3，根据规划的初始路径生成一条连通起点和终点的安全飞行通道；步骤4，以能量最小为优化指标，以符合多旋翼无人机动力学为约束条件，在安全飞行通道中生成一条多旋翼无人机可执行的飞行轨迹。本发明可以根据地图中的自由空间离障碍物的距离信息，在地图中规划一条尽量远离障碍物的多旋翼无人机飞行轨迹，更大程度的保证了无人机在室内飞行时的安全。