[发明专利]一种仿生双足机器人及其稳定步态规划方法在审
| 申请号： | 202210397792.5 | 申请日： | 2022-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN114872814A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 安康;苗田恬;徐颖;宋亚庆;刘翔鹏;徐效农 | 申请（专利权）人： | 上海师范大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;B60K1/00;B60K1/02;F16F15/02;F16F15/04 |
| 代理公司： | 上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙) 31293 | 代理人： | 刘朵朵 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种仿生双足机器人及其稳定步态规划方法。机器人由机电控制箱和两条分别具有三个自由度的机械腿，以及一个关节偏航组件构成；关节偏航组件控制机器人的转向运动；机械腿包括大腿部、小腿部和缓冲蹄足；大腿部采用四边形串联机构，髋关节处设置髋关节滚动电机、髋关节俯仰电机、膝关节俯仰电机三个电机；小腿采用轻质碳纤维结构，被动控制；缓冲蹄足借鉴蹄行式生物足部特点设计。且本发明将机器人简化为弹簧‑负载倒立摆模型进行动力学分析及步态规划，采用庞加莱截面与吸引域特征相结合的方法评价步态稳定性，并获取稳定步态的最优参数，保证其运动状态下的鲁棒性。机器人具有行走灵活、响应迅速、高效节能的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 机器人 及其 稳定 步态 规划 方法 | ||
【主权项】：
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