[发明专利]一种单球平衡机器人姿态自平衡控制方法在审
| 申请号： | 202210400777.1 | 申请日： | 2022-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN114859951A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 韩渭辛;王锦涛 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种单球平衡机器人姿态自平衡控制方法，采用欧拉‑拉格朗日方程法建立动力学模型，构造动力学微分方程组，得出了输入力矩与姿态的关系；根据现代控制理论的方法对机器人系统的能控能观性进行预分析，设计一种超前校正串联网络，实现了单球平衡机器人的姿态自平衡控制。本发明方法解决了参数无法测量的问题，减少工作量，扩展了实际工程应用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 机器人 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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