[发明专利]一种多无人驾驶车辆路径协同规划方法及系统有效
| 申请号： | 202210400906.7 | 申请日： | 2022-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN114489087B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 龚建伟;臧政;贾鹏;龚乘;王博洋;张曦;李子睿;吕超;陶俊峰;齐建永;何刚 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多无人驾驶车辆路径协同规划方法及系统。该方法包括建立多无人驾驶车辆行驶的环境模型；建立每一无人驾驶车辆的运动学模型，并根据运动模型建立无人驾驶车辆之间的防碰撞包裹圆模型；根据无人驾驶车辆的之间防碰撞包裹圆模型以及环境模型，采用分离超平面定理，建立无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型；根据环境模型、运动学模型、防碰撞包裹圆模型以及无人驾驶车辆与环境中动静态障碍物防碰撞模型，基于交替方向乘子法逐步迭代对多无人驾驶车辆进行解耦式运动规划，确定每一无人驾驶车辆的最优路径。本发明能够合理的避免与动静态障碍物发生碰撞，进而实现多无人驾驶车辆协同规划控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 车辆 路径 协同 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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