[发明专利]一种车载多激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210410323.2 | 申请日： | 2022-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN114706060A | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 刘飞香;秦念稳;肖正航;向宙;蒲曲;邓泽;黎胜根 | 申请（专利权）人： | 中国铁建重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 吕鑫 |
| 地址： | 410100 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种车载多激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质，包括：通过安装在车辆上的激光雷达扫描位于车辆前方的目标标定板，得到激光雷达坐标系下的标定板中心坐标；利用全站仪测量目标标定板中心位置和安装在车辆上的棱镜，得到全站仪坐标系下的标定板中心坐标和棱镜坐标；利用激光雷达坐标系和全站仪坐标系下的标定板中心坐标，计算激光雷达坐标系到全站仪坐标系的第一转换矩阵；利用全站仪坐标系和车辆坐标系下的棱镜坐标，计算全站仪坐标系到车辆坐标系的第二转换矩阵；根据第一转换矩阵和第二转换矩阵得到激光雷达坐标系到车辆坐标系的第三转换矩阵，进而通过第三转换矩阵对车辆多激光雷达进行快速、有效地标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车载 激光雷达 标定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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