[发明专利]一种针对复杂曲面的机器人力控磨抛装置及控制方法在审
| 申请号： | 202210414139.5 | 申请日： | 2022-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN114800551A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 陈明松;彭诚旭;蔺永诚;王冠强;蔡金亮;邹奋扬;曾维栋 | 申请（专利权）人： | 中南大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/08;B25J9/16;B25J13/08;B25J18/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410083 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对复杂曲面的机器人力控磨抛装置及其控制方法，包括六轴机器臂本体、控制器模块、视觉模块、音圈电机主动浮动机构、六维力传感器、末端磨抛工具模块；所述视觉模块通过连接板固定到机械臂末端，用以获取初步轨迹信息和定位；所述主动浮动机构通过底座固定在视觉模块连接板下；所述力传感器固定于浮动机构动子连接件下；所述磨抛作业模块固定于力传感器连接法兰下方。本发明装置采用模块化分置设计，针对不同加工需求配置不同型号的部件而不改变整体结构，易于维护；控制系统将机械臂的位置、姿态和主动浮动机构分别使用相应局部规划器控制，并以此修正全局规划轨迹，有效提高了控制系统的动态响应性能，提高了作业质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 复杂 曲面 机器 人力 控磨抛 装置 控制 方法 | ||
【主权项】：
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