[发明专利]基于改进人工势场法的双机械臂避碰轨迹规划方法及系统在审
| 申请号： | 202210415041.1 | 申请日： | 2022-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN114643581A | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 杨东;董理 | 申请（专利权）人： | 安徽大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 230601 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进人工势场法的双机械臂避碰轨迹规划方法及系统，本发明对人工势场法进行改进：在改进人工势场法中，将势场力与机械臂关节速度直接相关。这一改动不仅减少了算法的计算量，且解决了机械臂在目标的振荡问题。在人工势场法中的引力场函数中设置一阈值距离，当机械臂到目标点之间的距离大于此阈值距离后，引力不再增加，而是等于一常数。这一改动避免了机械臂在距离目标点较远时受到过大的引力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 人工 势场法 双机 械臂避碰 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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