[发明专利]一种球平衡机器人的控制系统在审
| 申请号： | 202210415277.5 | 申请日： | 2022-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN114670202A | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 高晓珊;严亮;卜苏皖;任梦潼;和壮 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 李家平 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种球平衡机器人的控制系统，其中球平衡机器人包括球平衡机构、操作臂机构、主控制器和摄像机，操作臂机构设置有两个机械臂，球平衡机器人的控制系统包括如下运行模式：单臂操作模式，其中一个机械臂和球轮共同支撑地面，另一个机械臂执行空间操作，翻越模式，两个机械臂支撑地面，以使球轮脱离地面并翻越障碍物，双臂操作模式，球轮支撑地面，两个机械臂执行空间操作，主控制器根据摄像机的获取数据，控制球平衡机构的位姿、操作臂机构的位姿和转向盘的位姿，以执行其中一种运行模式。根据本发明的球平衡机器人的控制系统，可采用不同运动模式，运动方式灵活，可实现移动操作和越障，提高环境适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
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