[发明专利]一种矿用电机车自主避障方法和系统在审
| 申请号： | 202210416868.4 | 申请日： | 2022-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN114756030A | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 王国锋;李敬兆;郑昌陆;陈瑞云;陈宝震;秦光;郝培亮;栢华顺;丁满进;张赛 | 申请（专利权）人： | 淮南矿业（集团）有限责任公司;安徽理工大学;上海申传电气股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安铭泽知识产权代理事务所(普通合伙) 61223 | 代理人： | 韩晓娟 |
| 地址： | 232001*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种矿用电机车自主避障方法和系统，涉及煤矿电机车技术领域。其方法包括：获取矿井下巷道的点云图，并根据点云图构建矿井下巷道的动态地图；实时获取矿井下电机车周围的激光雷达数据，并从激光雷达数据中提取动态障碍物位置信息；根据障碍物位置信息、障碍物相对电机车速度差和动态地图，生成动态避障速度控制地图；将障碍物位置转换到避障速度控制地图上，当障碍物的位置处于相应的速度限制区域时，发送控制速度指令；根据控制速度指令，实时控制电机车减速避障或刹车避障。本发明采用激光雷达，结合动态地图与动态障碍物提取技术，提高系统适应性，稳定性及可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用电 机车 自主 方法 系统 | ||
【主权项】：
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