[发明专利]基于视触融合的机器人及其抓取系统和方法在审
| 申请号： | 202210417868.6 | 申请日： | 2022-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN114700947A | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 李智军;廖朴金;李国欣 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 黄磊 |
| 地址： | 230041 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于视触融合的机器人及其抓取系统和方法，机器人系统包含多自由度的机械臂与多自由度的机械手本体，同时有安装在机器手上的视觉相机和触觉传感器，用于获得两个模态的信息。视觉与触觉感知融合算法利用采集的视觉信息获取目标物体的外部轮廓信息，触觉信息获取目标物体的表面形貌与质地软硬等信息，通过预处理后利用卷积神经网络提取视觉信息的特征和触觉信息的特征，两个模态特征信息融合之后获得的新的特征用于预测物体抓取过程中的滑动概率。通过滑动概率实时调整机器手与物体的接触面积和物体表面的受力大小，在整个过程中保证机器手总以合适的力对物体进行稳定抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 融合 机器人 及其 抓取 系统 方法 | ||
【主权项】：
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