[发明专利]基于发散运动分量的下肢外骨骼机器人控制系统有效
| 申请号： | 202210417881.1 | 申请日： | 2022-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN114700948B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 李智军;郝旭;李国欣 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 祁春倪 |
| 地址： | 230041 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于发散运动分量的下肢外骨骼机器人控制系统，包括参考轨迹规划器、线性二次高斯控制器；参考轨迹规划器通过脚步规划器获得下肢外骨骼机器人的实际参数，再利用零动量点规划器根据步伐生成零动量点轨迹，接下来基于线性倒立摆模型计算出质心轨迹，最后基于发散运动分量理论控制质心运动中的发散运动分量，获得机器人前馈步行的参考轨迹；线性二次高斯控制器基于发散运动分量，实现在不确定情况下稳健地跟踪参考轨迹，并且实现在存在过程干扰和测量噪声的情况下也具有鲁棒性。本发明设计了的基于发散运动分量的参考轨迹规划器，在质心规划器的基础上引入发散运动分量规划器，将矢状面和冠状面的运动解耦简化了脚步规划的复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 发散 运动 分量 下肢 骨骼 机器人 控制系统 | ||
【主权项】：
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