[发明专利]一种带定位精度预测的三维目标检测方法

摘要

本发明公开了一种带定位精度预测的三维目标检测方法，首先，将点云输入到点特征提取主干网络中，通过3个集合抽象层逐步聚合局部特征。然后，通过候选生成层得到候选中心点及其特征。随后，将特征向量输入检测头，为每个候选中心点预测分类分数、边界框以及边界框的定位精度。最后对候选框进行后处理得到最终的预测结果。本发明公开的难度自适应定位精度预测方法，旨在为目标框预测合适的定位精度以解决单阶段目标检测器误检较多的问题。三维目标检测中，较之经典的检测头，本发明中添加定位精度预测分支的多任务检测头，通过结合定位精度预测值与分类分数预测值作为新的NMS排序指标，可以有效的提升定位精度并降低误检。