[发明专利]一种复杂受灾环境下无人机全覆盖三维救援路径规划算法有效
| 申请号： | 202210429120.8 | 申请日： | 2022-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN114879721B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 于纪言;陈艺;于洪森 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 张玲 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明为一种复杂受灾环境下无人机全覆盖三维救援路径规划算法。包括如下步骤：(1)建立环境模型；(2)通过分层规划策略将模型划分为不同高度层，通过地图重构策略对当前高度层地图进行重建，得到二维重构地图；(3)对二维重构地图进行二维全覆盖路径规划：对位置节点进行区域分支判断，按照死区、局部区域到全局区域的顺序进行筛选；(4)采用层间连接策略关联不同层之间的子节点和父节点；(5)判断是否遍历三维环境中所有高度层；(6)进行路径追溯，找出完整的三维路径并输出。本发明有效降低陷入死点数目，快速实时规划出较短路径，降低路径重复率，具有较好鲁棒性，适用于复杂受灾环境的三维全覆盖路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂 受灾 环境 无人机 覆盖 三维 救援 路径 规划 算法 | ||
【主权项】：
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