[发明专利]一种新型含子闭链的四自由度踝关节康复并联机构在审
| 申请号： | 202210431032.1 | 申请日： | 2022-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN114668629A | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 张建军;于斌;魏俊;刘承磊;杨帅 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 蔡运红 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明为一种新型含子闭链的四自由度踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、输入伺服电机、一条闭环混联支链和两条UPS支链；并联机构的运动可视为动球心绕着定球心的球面运动以及动平台绕着动球心的球面运动的组合运动，用该组合运动去拟合踝关节的运动，以减小踝关节康复训练过程中产生的人机交互力；动平台前端的底部设有弧形导轨，闭环混联支链七号连杆上端与动平台的弧形导轨滑动连接形成移动副，闭环混联支链三号连杆下端和闭环混联支链六号连杆下端同时与闭环混联支链七号连杆下端铰接形成复合回转副，进而将动平台绕着动球心的球面运动解耦为一个复合回转副和移动副，使得机构运动学更加简单，降低了控制难度和配合精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 含子闭链 自由度 踝关节 康复 并联 机构 | ||
【主权项】：
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