[发明专利]基于室内三维场景的机器人运动轨迹生成方法及存储介质在审
| 申请号： | 202210431158.9 | 申请日： | 2022-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN114839981A | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 梁仁骁;施佳俊 | 申请（专利权）人： | 杭州群核信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T7/246;G06T17/20 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 310000 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于室内三维场景的机器人运动轨迹生成方法及存储介质，方法包括：获取室内三维场景中预设高度的深度图；基于深度图生成障碍物信息图，障碍物信息图中的像素被划分为障碍像素或非障碍像素；对障碍物信息图进行区域分割，得到对应每个房间的障碍物信息图，将每个房间的障碍物信息图作为子区域图；根据每个子区域图生成对应的高精度网格图和低精度网格图；基于每个子区域图对应的高精度网格图和低精度网格图生成各个子区域图对应的子区域全覆盖路径。本发明能够生成符合各类机器人所需的运动轨迹，以便于快速制作海量机器人训练数据集。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 室内 三维 场景 机器人 运动 轨迹 生成 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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