[发明专利]一种移动机器人的位姿确定方法及装置

摘要

本申请实施例提供了一种移动机器人的位姿确定方法及装置。用于提升移动机器人的定位精度。所述移动机器人包括激光雷达，所述方法包括：在移动机器人执行任务过程中，若当前环境状况不满足预设条件，则检测当前环境中的反光条；在检测到至少一个反光条时，获取所述至少一个反光条的位置坐标和所述激光雷达获取的用于表征障碍物特征的第一点云数据；将所述位置坐标和第一点云数据投影到预先构建的栅格地图，确定所述位置坐标与所述栅格地图中标定的反光条位置坐标的第一残差和所述第一点云数据与匹配栅格地图中包含的第二点云数据的第二残差；基于所述第一残差和第二残差确定所述移动机器人的第一位姿。