[发明专利]一种基于四元数球面线性插值的固定翼飞机姿态控制方法在审
| 申请号： | 202210444221.2 | 申请日： | 2022-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN114967716A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 付宇鹏;张立民;邓向阳;徐涛;朱子强;闫文君;余应福 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军航空大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 单冠飞 |
| 地址： | 264001 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于四元数球面线性插值的固定翼飞机姿态控制方法，该方法包括：基于动力学模型搭建角速度、过载的增稳系统；解算得到当前姿态角，分别将当前姿态角和预设的目标姿态角转化为当前姿态四元数和目标姿态四元数；以及将目标姿态四元数和当前姿态四元数通过球面线性插值法计算得到插值姿态四元数；计算插值姿态四元数与当前姿态四元数的误差四元数并计算得到增稳系统指令；将增稳系统指令输入增稳系统，输出飞机舵面偏转角控制指令以控制飞机飞行姿态。本发明能够作为强化学习环境中飞机模型的控制系统，降低算法训练难度和研究人员建立飞控模型的工作量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 四元数 球面 线性插值 固定 飞机 姿态 控制 方法 | ||
【主权项】：
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