[发明专利]一种车路协同感知数据分级融合方法及装置

摘要

本发明提出一种车路协同感知数据分级融合方法，包括：获取在车上的第一传感器采集的车侧原始感知数据，并将其预处理为预设格式的第一数据，根据第一数据获得车侧感知轨迹参数，对其进行融合处理，得到一级融合结果，获取部署在路侧的第二传感器采集的路侧原始感知数据，并将其预处理为预设格式的第二数据，根据第二数据获得路侧感知轨迹参数，对其进行融合处理，得到路侧融合结果，并对一级融合结果和路侧融合结果进行融合，得到二级融合结果，获取多个二级融合结果进行融合，得到三级融合结果，将三级融合结果下发至车辆，车辆将第三融合结果作为最终感知结果。该方法以解决车路多源数据异步融合问题，扩展车辆感知范围，输出高精度感知结果。