[发明专利]一种基于自适应模糊PID的发射机构速度控制方法在审
| 申请号： | 202210458163.9 | 申请日： | 2022-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN114779621A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 储开斌;薛桢 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙) 32258 | 代理人： | 杨闯 |
| 地址： | 213164 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种基于自适应模糊PID的发射机构速度控制方法，包括构建发射机构的数理模型，得到发射机构近似传递函数；设计发射机构模糊控制器，直流无刷电机根据模糊PID控制器的输出作用于发射机构，从而控制发射机构射出的弹丸速度。本发明由于发射子弹时电机的部分动能会转移到子弹上，会造成电机的短暂掉速，并且由于环境湿度会影响摩擦轮的摩擦系数，比如连续发射时摩擦轮温度升高，摩擦轮发生热膨胀导致摩擦系数改变，导致电机即使以恒定转速旋转也无法将子弹以恒定速度发射，现有技术中缺乏电机转速与子弹发射速度的稳定数学模型，而且普通PID控制会有发射机构射出的弹丸速度不稳定现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 模糊 pid 发射 机构 速度 控制 方法 | ||
【主权项】：
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