[发明专利]基于MAP及双目VIO建立占据栅格地图的方法及应用在审
| 申请号： | 202210459395.6 | 申请日： | 2022-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN114894182A | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 李益群;孙林帅;尹周平 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C21/32;G06T7/73 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 孔娜 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于轮式机器人定位及建图相关技术领域，其公开了一种基于MAP及双目VIO建立占据栅格地图的方法及应用，包括以下步骤：(1)计算视觉重投影残差以及对应的协方差矩阵；同时，计算IMU测量残差以及对应的协方差矩阵；(2)利用MAP构建最小二乘优化模型，以实现视觉‑IMU联合位姿优化；(3)建立关键帧与得到的地图点之间的联系，将经最小二乘优化模型优化得到的当前地图点添加索引，并将索引指向当前相机位姿所对应的关键帧，从而构建特征点云地图；(4)基于当前关键帧及特征点云地图建立占据栅格地图。本发明提高了鲁棒性，且同时具有定位及建图两个功能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 map 双目 vio 建立 占据 栅格 地图 方法 应用 | ||
【主权项】：
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