[发明专利]一种复杂环境下的刚柔耦合机器人状态测量与控制系统、装置和方法

摘要

本发明公开了一种复杂环境下的刚柔耦合机器人状态测量与控制系统、装置和方法。该系统设置有在可升降支架上设置上端设备安装结构和下端设备安装结构，用于放置多个传感器，通过多种测量设备实现了刚柔耦合机器人的位置及姿态信息测量，模拟了复杂干扰对刚柔耦合机器人运动状态的影响；装置依据刚柔耦合机器人的状态测量与控制的差异设计控制端，可验证刚柔耦合机器人的自主稳定及自主机动技术；本发明设计实验方法有利于任务数据的整理与分析，为进一步技术研究提供依据。本装置满足多种任务需求，具有很强的灵活性，可针对刚柔耦合机器人自主稳定控制、自主机动控制技术开展相应实施方案。