[发明专利]一种考虑通信时延的无人机集群协同航迹规划方法在审
| 申请号： | 202210466343.1 | 申请日： | 2022-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN114791743A | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 龙腾;李承恩;孙景亮;李俊志;王仰杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G06Q10/04;G06N7/00 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 王松 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种考虑通信时延的无人机集群协同航迹规划方法，属于航迹规划技术领域。在考虑通信时延的情况下，构建一种“全局规划‑局部避障”协同航迹规划框架，在全局规划阶段，考虑随机通信时延引起的相邻无人机位置的概率分布，将通信时延导致的邻机位置概率式分布情形结合到稀疏A*搜索算法中，并引入优先级解耦机制提升算法搜索效率；在局部避碰阶段，考虑到通信时延的不确定性、邻机位置的不确定性导致全局航迹仍存在局部碰撞风险，求解分布式模型预测控制的最优控制问题，实现无人机在管道内的航迹跟踪和局部调整。基于双层级协同航迹规划，确保通信时延下无人机集群协同航迹规划的时效性与可靠性，提升真实场景下无人机集群的协同能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 通信 无人机 集群 协同 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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