[发明专利]一种基于鲁棒无迹四元数卡尔曼滤波的极区粗对准方法在审
| 申请号： | 202210466480.5 | 申请日： | 2022-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN114812614A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 黄玲;徐祥;葛浩冉;赵鹤鸣 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 张荣 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于鲁棒无迹四元数卡尔曼滤波的极区粗对准方法、装置、系统以及计算机可读存储介质，包括：采集惯性传感器数据和GPS速度数据；根据横向坐标系的比力方程和GPS速度数据构建横向坐标系参考矢量和观测矢量；根据惯性传感器的数据、GPS速度数据以及横向坐标系下的参考矢量和观测矢量构建无迹卡尔曼滤波模型；构建抑制GPS野值的模值匹配权值函数；基于无迹四元数卡尔曼滤波模型与抑制GPS野值的模值匹配权值函数构建横向系鲁棒无迹四元数卡尔曼估计器模型；利用横向系鲁棒无迹四元数卡尔曼估计器模型进行极区初始姿态估计，完成粗对准。本发明采用横向系鲁棒无迹四元数卡尔曼估计器模型，去除GPS测量值中包含的野值，提高极区粗对准的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 鲁棒无迹四元数 卡尔 滤波 极区粗 对准 方法 | ||
【主权项】：
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