[发明专利]一种结合多线激光雷达的双向深度视觉惯性位姿估计方法在审
| 申请号： | 202210479056.4 | 申请日： | 2022-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN114966734A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 彭刚;李剑峰 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01C21/16;G06T7/73;G06T7/521;G06T7/55;G06T7/33;G06V20/10;G06V20/40;G06V10/74;G06V10/80;G06K9/62 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 徐美琳 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合多线激光雷达的双向深度视觉惯性位姿估计方法，包括：双向深度视觉图像借助激光雷达点云恢复特征点的深度信息后，分别与IMU数据进行紧耦合，得到两个位姿估计，对两个位姿估计加权融合得到视觉里程计；将视觉里程计或IMU估计结果作为先验位姿估计，将先验位姿估计结合激光点线残差进行迭代优化，得到激光里程计；分别对双向深度视觉图像和激光雷达点云进行闭环检测，若校验闭环有效，则将当前时刻和闭环时刻对应的激光关键帧之间的相对位姿变换关系作为闭环约束；将激光里程计约束、视觉里程计约束和闭环约束作为约束项，进行因子图优化，得到最优位姿估计。本发明在光照不良和纹理缺失等场景中具有高精度且鲁棒的位姿估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 激光雷达 双向 深度 视觉 惯性 估计 方法 | ||
【主权项】：
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