[发明专利]一种搭载于轻量无人机的三维测绘系统

摘要

一种搭载于轻量无人机的三维测绘系统，其步骤如下：一：图像预处理；二：利用SIFT进行图像拼接，得到目标区域大图；三：依靠拼接所得图像进行局部定位以及落点选择；四：利用基于单应矩阵的种子生长法进行下降区域的深度恢复，判断是否适合降落；通过以上步骤，可以使得无人机在仅仅依靠单目相机时，便具备大范围测绘，自主局部导航定位以及一定的三维重建能力。具备适应性强，鲁棒性好，适用范围广，用途多样等优点。既可用于进行规定区域内的测绘以及重建工作，亦可以搭载于小型无人机使其在突发意外情况时可以自主安全降落，防止坠落事故发生，保护群众以及使用者的生命财产安全。