[发明专利]基于协作图融合的协同目标检测方法及系统在审
| 申请号： | 202210485437.3 | 申请日： | 2022-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN114913495A | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 张慧;李浥东;韩瑜珊;曹原周汉;金一;丁春涛 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/22;G06V10/25;G06V10/44;G06V10/764;G06V10/80;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京市商泰律师事务所 11255 | 代理人： | 邹芳德 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于协作图融合的协同目标检测方法及系统，属于自动驾驶技术领域，获取待检测目标的点云数据，生成二维鸟瞰图和候选区域框；基于粗粒度的方法选取候选区域框中心车辆的检测盲区，根据检测盲区筛选近邻车辆的二维鸟瞰图局部特征；基于细粒度的方法将近邻车辆的二维鸟瞰图局部特征使用协作图融合，得到中心车辆新的协作特征；基于中心车辆新的协作特征，对每个候选区域做分类和回归预测，经过阈值筛选，得到最终的检测结果。本发明从粗粒度和细粒度两个角度考虑局部特征的协同；通过传递局部特征，协同检测可以减缓计算资源的压力，更加精准地对中心车辆盲区进行协同，有效提升协同检测性能和检测精度的同时，减少了通信资源的开销。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 协作 融合 协同 目标 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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