[发明专利]SINS/DVL/USBL水下紧组合导航方法及装置、水下载体控制设备在审
| 申请号： | 202210492631.4 | 申请日： | 2022-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN115031729A | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 徐彪;李若天;王广才;秦晓辉;崔庆佳;胡满江;秦兆博;谢国涛;王晓伟;秦洪懋;边有钢 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃清联智控科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S5/18;G01S15/87;G01S15/58 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 赵立军 |
| 地址： | 214124 江苏省无锡市经*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种SINS/DVL/USBL水下紧组合导航方法及装置、水下载体控制设备，包括：步骤1，将SINS解算的水下载体的速度信息转化为DVL坐标系下的原始波束速度、及将SINS解算的水下载体的位置信息转化为USBL声学基阵坐标系下的斜距和方位角；步骤2，将SINS速度转换的原始波束速度和DVL量测的原始波束速度输入SINS/DVL子滤波器中，输出第一状态估计和第一协方差阵；步骤3，将SINS位置转换的斜距和方位角和USBL量测的原始斜距、方位角输入SINS/USBL子滤波器中，输出第二状态估计和第二协方差阵；步骤4，将状态估计和协方差阵与输入SINS/DVL/USBL主滤波器，生成的全局最优估计值及其相应的协方差阵，按照预设分配规则重置子滤波器的状态估计值，本发明能够实现对SINS导航解算信息的修正，保证精确导航信息输出，解决DVL或USBL信息缺失的问题。 | ||
| 搜索关键词： | sins dvl usbl 水下 组合 导航 方法 装置 载体 控制 设备 | ||
【主权项】：
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