[发明专利]一种串番茄粒采机械手及方法有效
| 申请号： | 202210499996.X | 申请日： | 2022-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN114731835B | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 张俊雄;李昂;呙佳扬;袁懿 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | A01D45/00 | 分类号： | A01D45/00;B25J15/00;G06V20/10 |
| 代理公司： | 北京中安信知识产权代理事务所(普通合伙) 11248 | 代理人： | 李彬;徐林 |
| 地址： | 100083 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及果蔬自动化采摘技术领域，涉及一种串番茄粒采机械手及方法。串番茄粒采机械手通过竖直布置的安装架安装于番茄采摘机器人的机械臂的手腕法兰上，通过双目识别相机和控制系统获取采摘对象的空间位置；双目识别相机通过螺钉固接在安装架上，用于采集采摘场景的图像并发送至控制系统，由控制系统计算得到采摘对象的空间位置，再驱动串番茄粒采机械手执行相关采摘动作；串番茄粒采机械手包括丝杠螺母、丝杠、限位套筒、拉杆连接盘、手腕连接盘、预紧螺旋弹簧、主动轴、气缸和抓持手爪；抓持手爪包括三个抓持手指，抓持手指包括弹性钢片、手指拉杆和软胶指腹。本发明实现对串番茄果粒的柔性抓持，减少对果粒的损伤，提高采摘效率和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 番茄 机械手 方法 | ||
【主权项】：
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