[发明专利]一种有限空间下机器人羽流源标识运动规划及其作业方法在审
| 申请号： | 202210509799.1 | 申请日： | 2022-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN114952829A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 贾焦予;袁杰;郭振宇;刘强;马圣山;赵元龙;李中华;赵康迪 | 申请（专利权）人： | 新疆大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 830046 新疆维吾尔自治*** | 国省代码： | 新疆;65 |
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| 摘要： | 本发明提供一种有限空间下机器人羽流源标识运动规划及其作业方法，主要解决羽流寻源完成后有限空间下的羽流源标识作业问题，以实现羽流寻源后的实时标识及可靠二次辨识，是实际抢险作业中的重要问题。首先对本发明选用的七自由度冗余串联机器人，进行多种不同自由度构型作业模式的研究；然后对机器人不同构型下的不同结构分别进行正逆运动学分析和建模，对其工作空间进行了分析；最后基于视觉伺服识别羽流泄漏源位置的三维位姿，确定机器人的标识作业区域，提出了一种基于有限空间触发的标识机器人结构模式转换方法，结合机器人的工作空间选取适宜的机械臂作业模式，实现了有限空间下机器人羽流源标识运动规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 有限 空间 机器人 羽流源 标识 运动 规划 及其 作业 方法 | ||
【主权项】：
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