[发明专利]一种融合触觉感知的自动化注射机构

摘要

本发明提供一种融合触觉感知的自动化注射机构，包括触觉传感器和自动注射机构。其中，触觉传感器装于机构前端，可读取人体皮肤表面信息。注射机构的主体通过丝杆马达和滑块控制针头的直线运动，通过减速直流电机控制针头的旋转运动，通过力矩传感器检测针头所受力学信息。针头穿过触觉传感器的框架和凝胶部分并于中心刺出，在靠近皮肤表面时由气缸驱动产生加速，快速刺入皮肤，之后启动电推杆推动注射器完成药品的注射操作。本发明所述的一种融合触觉感知的自动化注射机构，可与机械手技术结合，通过外部形变实时感知注射过程中内部血管的形变和移动，进而实时优化注射策略，避免视觉遮挡，提高注射成功率，且结构简单、成本低，易于制作和推广。