[发明专利]一种仿人机器人高动态运动质心柔顺控制方法有效
| 申请号： | 202210533708.8 | 申请日： | 2022-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN114750162B | 公开（公告）日： | 2023-10-17 |
| 发明（设计）人： | 黄强;黄则临;余张国;陈学超;李庆庆;董宸呈;孟祥 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 张明明 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种仿人机器人高动态运动质心柔顺控制方法，基于线性二次型调节器设计反馈控制器，计算质心动量二阶导的补偿量；对质心动量二阶导的补偿量积分，得到质心位置及动量的补偿量，将质心位置及动量的补偿量叠加到期望质心位置及动量上，对期望轨迹进行更新，求解得到的关节轨迹发送给机器人进行执行。本发明计算质心动量二阶导的补偿量，得到柔顺控制所需的反馈系数，有效减少对反馈系数进行调节的时间；本发明同时考虑质心线动量和角动量的变化量，实现对质心在移动方向及转动方向均进行柔顺控制，提高机器人高动态运动的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 器人高 动态 运动 质心 柔顺 控制 方法 | ||
【主权项】：
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