[发明专利]一种基于不变特征的锥套位姿解算方法有效
| 申请号： | 202210536319.0 | 申请日： | 2022-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN114638896B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 赵科东;孙永荣;李华;吴玲;付宇龙 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于不变特征的锥套位姿解算方法，包括获取可用于不变特征构建三维空间信息的物理量；提取圆特征的图像信息，并根据圆特征解算位姿，得到两组可能的位姿解；提取图像中三线特征的图像信息，计算得分得到有效三线特征；利用有效三线特征，分别求解得到每个三线特征的位置参数；根据模型坐标系与世界坐标系的约束关系，选择正确姿态解；求解锥套姿态初始解；根据模型坐标系与世界坐标系的约束关系，求解锥套位置初始解；优化锥套位姿。本发明克服了自主空中加油近距视觉导航中锥套形变会影响特征三维空间信息的准确性从而导致单目视觉位姿解算精度下降问题，具有更简单的图像信息与空间信息的对应关系，便于特征的配准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 不变 特征 锥套位姿解算 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学，未经南京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210536319.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
