[发明专利]一种智能驾驶可行驶区域检测方法和装置在审
| 申请号： | 202210539241.8 | 申请日： | 2022-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN114994635A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 黄文锦 | 申请（专利权）人： | 上海涵润汽车电子有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01S17/10;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 刘翠香 |
| 地址： | 201615 上海市松江*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了智能驾驶可行驶区域检测方法和装置，方法包括：获取多个激光雷达同一时间戳下的点云数据；对多帧点云数据进行融合处理，得到融合点云集；根据融合点云集包含的融合点云数据的z向坐标值，从融合点云集中确定非地面点云数据，以得到由确定出的非地面点云数据组成的非地面点云集；将非地面点云集映射到预先建立的目标极坐标系下，以根据目标极坐标系下的非地面点云集，确定车辆周围全角度下的障碍物分别与车辆的最近距离；根据车辆周围全角度下的障碍物分别与车辆的最近距离，确定车辆的可行驶区域。本申请采用多个激光雷达采集点云数据，检测距离大大提升，环境适应性更好，由于无需高精地图、结构化道路等条件辅助，自主检测性能高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 驾驶 行驶 区域 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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