[发明专利]一种异构无人集群编队避障方法及系统有效
| 申请号： | 202210539701.7 | 申请日： | 2022-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN115033016B | 公开（公告）日： | 2023-03-17 |
| 发明（设计）人： | 刘泽民;沈雨阳;赵一先;闫昌智;林学忠;徐金明 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 杭州知见专利代理有限公司 33295 | 代理人： | 卢金元 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种异构无人集群编队避障方法及系统。该方法中根据异构无人集群编队避障系统确定领航者和跟随者，采用领航者可切换的方式，在集群中找到最合适的智能体作为领航者；根据异构无人集群编队避障系统的运动状态以及环境中障碍物的位置构造分布式的编队避障控制器；根据异构无人集群编队避障系统的运动状态以及控制输入构造运动学约束模块保证智能体的控制输入限制在相应智能体的运动学约束范围之内；根据异构无人集群编队避障系统的通信拓扑关系构造通信拓扑模块；根据异构无人集群编队避障系统中智能体的异构性构造空地协同模块；本发明实现存在障碍物条件下的编队和避障之间的权衡控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 集群 编队 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江大学，未经浙江大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210539701.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
