[发明专利]一种多传感器松耦合的室内外同步定位与建图方法及系统在审
| 申请号： | 202210543265.0 | 申请日： | 2022-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN114964234A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 李颖;张庚;杨超;王伟达 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/00;G01S17/86;G06F17/16;G06T3/40 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 李鹏 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多传感器松耦合的室内外同步定位与建图方法及系统，对点云数据与惯性数据，进行数据预处理，得到点云的图像视图数据和自动驾驶车辆的粗略位姿数据；对所述点云的图像视图数据，进行场景识别、特征提取和拼接处理，得到周围环境未经优化的点云地图；基于场景识别的结果，利用后端优化算法和回环检测算法，对自动驾驶车辆的粗略位姿数据和所述周围环境未经优化的点云地图进行优化处理，得到优化后的自动驾驶车辆的位姿数据和周围环境点云地图，即实现了自动驾驶车辆的同步定位与建图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 耦合 内外 同步 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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