[发明专利]一种基于迭代优化的机械臂动力学参数辨识方法在审
| 申请号： | 202210544014.4 | 申请日： | 2022-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN114888803A | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 王怀震;娄本山;刘润晨;谭博;高明;李洪生 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南信达专利事务所有限公司 37100 | 代理人： | 孙晶伟 |
| 地址： | 250100 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于迭代优化的机械臂动力学参数辨识方法,涉及智能数控技术领域；根据多自由度串联型机械臂的动力学模型中摩擦力矩建立机械臂关节的摩擦力模型，针对多自由度串联型机械臂动力学模型中线性化动力学模型利用加权最小二乘法迭代辨识基本动力学参数，根据基本动力学参数中获得的摩擦力利用椭球法分别迭代获得摩擦力模型中的Stribeck非线性摩擦力参数和非线性粘性摩擦力参数，约束Stribeck非线性摩擦力参数和非线性粘性摩擦力参数直至稳定，所述Stribeck非线性摩擦力参数和非线性粘性摩擦力参数对应的基本动力学参数作为辨识的机械臂动力学参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 优化 机械 动力学 参数 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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