[发明专利]一种基于多视角融合的3D目标检测方法及装置在审
| 申请号： | 202210544237.0 | 申请日： | 2022-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN114913506A | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 李翔宇;朱红梅;张骞;任伟强 | 申请（专利权）人： | 北京地平线机器人技术研发有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V20/64;G06V10/80;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人： | 李少丹;许伟群 |
| 地址： | 100086 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种基于多视角融合的3D目标检测方法及装置。在该方法中，对多摄相机系统采集的多摄相机视角的至少一幅图像进行特征提取，并基于多摄相机系统的内部参数和载具参数，将提取到的在多摄相机视角空间下包含目标物体特征的特征数据映射至同一个鸟瞰视角空间，得到至少一幅图像在鸟瞰视角空间下各自对应的特征数据，通过特征融合得到鸟瞰视角融合特征。对鸟瞰视角融合特征中的目标物体进行目标预测，得到目标物体的三维空间信息。通过本公开实施例的方案进行基于多视角融合的3D目标检测时，先进行多视角的特征融合再进行3D目标检测，端到端的完成鸟瞰视角下的场景物体3D检测，提高检测效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视角 融合 目标 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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